倫茨伺服驅(qū)動器自動重啟維修電路板壞了維修故障分析

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DigiFlex性能的以太網(wǎng)POWERLINK系列AdvancedMotionControls的(DP)數(shù)字伺服驅(qū)動器為伺服系統(tǒng)解決方案提供了廣泛的選擇。DPP/DZP驅(qū)動器提供1.5至27.4kW的峰值功率輸出，并支持一系列反饋和電機選項，提供技術(shù)和成熟結(jié)果的多功能組合。模型包括開放式框架直流輸入品種和封裝交流輸入品種。這些電機控制器使用POWERLINK、ModbusTCP或以太網(wǎng)通信，并通過USB接口使用AMC的用戶友好型DriveWare軟件進行調(diào)試。EthernetPOWERLINK是由貝加萊(Bernecker+RainerIndustrie-Elektronik)創(chuàng)建的用于基于以太網(wǎng)的實時運動控制的開放標準現(xiàn)場總線。

或者您需要同時支持模擬和數(shù)字伺服驅(qū)動器，那么使用基于MACC的解決方案是完美的選擇，它也非常適合那些不方便一直連接PC的應(yīng)用程序，在其他應(yīng)用中，AMC在藥物測試中使用的機器人工作單元的Click&Move解決方案中使用了MACC02嵌入式伺服驅(qū)動器第三種解決方案架構(gòu)作為獨立的嵌入式解決方案運行。。 的單軸Mite和新的Atom伺服驅(qū)動模塊都在重量不到2盎司且適合手掌大小的機箱中提供令人難以置信的功率效率-此外，所有伺服驅(qū)動器都可以堅固耐用，即使在最惡劣的操作環(huán)境中也能提供一致的性能，了解伺服驅(qū)動器如何提高您的效率在現(xiàn)代制造領(lǐng)域取得成功需要的效率和可靠性水平。。

傳感器模型GSEst(s)和觀測器補償器GCO(s)。圖片：G.Ellis，控制系統(tǒng)設(shè)計指南觀測器模型可以使用查找表（將已知輸入值與已知輸出行為進行比較）創(chuàng)建)或使用描述輸入與輸出的算法。在自動調(diào)整期間，觀察器對模型進行修正，而在正常的閉環(huán)操作期間，觀察器使用模型對控制回路進行修正。沒有觀察器的指令速度（綠色）和實際速度（藍色）。圖片：Horizo??nSolutions命令速度（綠色）和實際速度（藍色）與觀察者。圖片：Horizo??nSolutions觀察者可用于產(chǎn)生更準確的定位、速度控制、加速度控制，甚至補償沖擊（突然變化通常由系統(tǒng)中的摩擦或靜摩擦引起的加速度）。同樣，負載觀察器可以估計電機上的機械負載——包括突然的扭矩或慣性變化等干擾——并補償該負載。

例如，一種常見的安全功能是在觸發(fā)保護裝置(例如光幕)時停止機器或運動，這些機器安全功能可以通過斷開電機電源，通過外部監(jiān)控設(shè)備或通過直接集成到驅(qū)動器中的安全功能(通常稱為基于驅(qū)動器的安全)來實現(xiàn)，圖片:ABB設(shè)備依賴于控制系統(tǒng)的正常運行。。

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伺服驅(qū)動器常見故障類型及原因
1、電源故障：電源電壓不穩(wěn)定、電源線路故障等導(dǎo)致的電源故障。
2、過載故障：超過伺服驅(qū)動器額定負載能力導(dǎo)致的過載故障。
3、過熱故障：伺服驅(qū)動器長時間工作或環(huán)境溫度過高導(dǎo)致的過熱故障。
4、通信故障：與控制系統(tǒng)之間的通信故障，可能是通信線路故障、通信協(xié)議不匹配等原因引起。
5、編碼器故障：編碼器損壞、連接故障或參數(shù)設(shè)置錯誤引起的編碼器故障。
6、運動控制故障：伺服驅(qū)動器的運動控制算法錯誤或參數(shù)設(shè)置錯誤導(dǎo)致的運動控制故障。
7、電機故障：電機損壞、電機線路故障等引起的電機故障。
8、電路板故障：伺服驅(qū)動器內(nèi)部電路板損壞導(dǎo)致的故障。

加速度或定位，反饋編碼器通常集成到電機或負載中以傳達或速度，將反饋設(shè)備添加到運動應(yīng)用中可創(chuàng)建閉環(huán)系統(tǒng)，伺服驅(qū)動器或控制器能夠通過調(diào)整輸出以達到所需值來補償電機或負載中的干擾，反饋傳達旋轉(zhuǎn)電機的角或直線電機的線性。。

都可能沒有太大區(qū)別，然而，在具有多個電機軸的系統(tǒng)中，您需要考慮更多，您對伺服驅(qū)動器的選擇在很大程度上取決于您如何設(shè)置運動控制系統(tǒng)，尤其是在模擬和數(shù)字之間做出決定，如果您的所有控制都來自一個集中源并分別發(fā)送到每個驅(qū)動器。。 EverestS包括其他Everest伺服驅(qū)動器的所有功能-此外，它現(xiàn)在還包括雙BiSS-C反饋支持，這是一項備受追捧的功能，由于結(jié)合了16位差分電流和四個可配置范圍，EverestS提供了完美的分辨率。。

三角形的高度代表大速度，加速度是通過大速度除以加速得出的，加速是總移動的?。對于標準的三角形移動配置文件，其中?用于加速和?用于減速：梯形運動曲線：對于穩(wěn)定，恒速運動與三角運動不同，梯形運動輪廓允許以恒定速度花費的（或距離）。數(shù)學(xué)上簡單的梯形輪廓將總移動分成三分之一，允許總移動的1/3用于加速，1/3用于恒定（大）速度，1/3用于減速。但是對于梯形運動來說，使用較長的恒定速度，加速和減速率非常快是很常見的。梯形運動輪廓可以說是運動控制應(yīng)用中常見的，因為它構(gòu)成了過程的基礎(chǔ)需要一段的恒定速度，例如點膠、測量和加工。梯形運動曲線的運動計算比三角形運動稍微復(fù)雜一些。分析梯形運動曲線的佳方法是將曲線分成兩個直角三角形（用于運動的加速和減速階段）和一個矩形（用于恒速階段）。

帶有DelfinoF28379MCU的DesignDRIVE軟件擴展了片上功能。我們將探索，使用實現(xiàn)了這些功能的標準MCU并讓供應(yīng)商負責(zé)整個產(chǎn)品解決方案（包括硬件、軟件、工具和設(shè)計）會更容易。接下來也是明顯的是附加組件對材料清單的影響。FPGA成本不僅僅是單價。FPGA設(shè)備需要額外的PCB區(qū)域和引腳用于MCU接口和電源。這些成本在使用FPGA時是不可避免的，但在驅(qū)動SoCMCU上已經(jīng)存在這些功能時就可以避免。調(diào)查表明，一些FPGA甚至需要一個額外的（或更復(fù)雜的）電源電路來驅(qū)動SoC設(shè)備。更糟糕的是，實施FPGA會引入系統(tǒng)不必要的門，例如MCU的寄存器接口和用于相電流和電壓檢測的外部模數(shù)轉(zhuǎn)換器(ADC)的接口。

那么您應(yīng)該跳過這一步，速度模式調(diào)整非常簡單，只需順時針轉(zhuǎn)動[環(huán)路增益"電位器，直到電機開始振動并發(fā)出噪音，然后將其退回1或2圈，電機應(yīng)該停止發(fā)出噪音，一定要在電機停止嗡嗡聲和最終設(shè)置之間的電位器中留出一些余量。。 能夠承受苛刻的腐蝕性化學(xué)品，無論您需要機器人系統(tǒng)在哪里運行，伺服驅(qū)動器都將提供始終如一的性能，除了惡劣的操作環(huán)境外，空間效率對于機器人應(yīng)用來說通常是關(guān)鍵任務(wù)，許多機器人系統(tǒng)需要緊湊和輕便，而機器人系統(tǒng)通常有多個電機系統(tǒng)。。

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伺服驅(qū)動器維修常見故障方法
1、故障診斷：首先需要確定伺服驅(qū)動器出現(xiàn)了什么故障?？梢酝ㄟ^觀察指示燈狀態(tài)、檢查電源供應(yīng)情況、檢查通信連接等方式進行初步判斷。
2、停電斷電：在進行維修之前，務(wù)必先停止伺服驅(qū)動器的電源供應(yīng)，以確全。
3、檢查電源：檢查伺服驅(qū)動器的電源線路，確保電源供應(yīng)穩(wěn)定，并檢查電源線路是否有短路、斷路等問題。
4、檢查通信：如果伺服驅(qū)動器與控制系統(tǒng)之間存在通信問題，需要檢查通信線路是否連接良好，檢查通信協(xié)議是否設(shè)置正確。
5、檢查編碼器：如果伺服驅(qū)動器的位置控制有問題，需要檢查編碼器的連接是否良好，是否損壞，并重新設(shè)置編碼器參數(shù)。
6、檢查電機：如果伺服驅(qū)動器的電機有問題，需要檢查電機的連接是否良好，是否損壞，并檢查電機參數(shù)設(shè)置。
7、檢查電路板：如果伺服驅(qū)動器的電路板有問題，需要檢查電路板是否損壞，并進行必要的維修或更換。
8、調(diào)試和測試：在進行維修后，需要重新啟動伺服驅(qū)動器，并進行調(diào)試和測試，確保故障已經(jīng)排除，并確保伺服驅(qū)動器正常工作。

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制動：0.0s~100.0s點動運行點動運行頻率：0.0Hz~大頻率點動加速/減速：0.1s~3600。0sSimplePLC&多段速運行通過內(nèi)置PLC或控制端子，多可實現(xiàn)16段速運行。內(nèi)置PID內(nèi)置PID控制，輕松實現(xiàn)過程參數(shù)（如壓力、溫度、流量等）自動電壓調(diào)節(jié)輸入電壓波動時自動保持輸出電壓恒定控制功能公共直流母線多臺伺服器的公共直流母線，自動能量衡轉(zhuǎn)矩控制無PG轉(zhuǎn)矩限制的轉(zhuǎn)矩控制“Rooter”特性，自動限制轉(zhuǎn)矩，防止過程中頻繁過流跳閘運行過程擺頻控制多種三角波頻率控制，紡織定時/長度/計數(shù)控制定時/長度/計數(shù)控制功能過壓&過流失速控制運行過程中自動調(diào)壓，防止頻繁過流&過壓跳閘故障保護功能多達30種故障保護。

減少超調(diào)和振蕩。微分增益決定了與誤差的變化率（微分）成比例的恢復(fù)力的大小。微分增益的一個重要伴隨是微分采樣周期（Td）。采樣周期計算誤差導(dǎo)數(shù)的頻率。更高的導(dǎo)數(shù)采樣周期可以改善阻尼并增加穩(wěn)定性。每個PID值獨立作用，但它們的輸出被相加以創(chuàng)建PID輸出信號。圖片：PerbanceMotionDevices,Inc.可以通過多種方式實現(xiàn)伺服調(diào)整程序，但常用的方法是從增加Kp開始，直到系統(tǒng)超過目標（系統(tǒng)欠阻尼）。然后增加Kd，直到系統(tǒng)變得臨界阻尼（快速響應(yīng)和低過沖之間的衡）。Kp和Kd增加到維持臨界阻尼響應(yīng)的大量。一旦確定了Kp和Kd，就設(shè)置了Ki。積分增益有助于消除系統(tǒng)的后一點誤差，但與Kp和Kd不同的是。

單軸Mite的大小是其兄弟的2/3，雙軸Mite仍然保持其高效率和重量輕的特點，這并不是說雙軸Mite系列本身并不令人印象深刻，雙軸Mite伺服驅(qū)動器封裝在一個盆栽塑料外殼中，堅固耐用，可以在高度不穩(wěn)定和極端的環(huán)境中運行。。

當(dāng)您尋找潛在的驅(qū)動器時，請記住這些，并選擇一個與您的電機匹配的驅(qū)動器，當(dāng)前參數(shù)除了輸入之外，您還需要確保電機的電流要求與驅(qū)動器兼容，請記住，基本負載和峰值電流，并考慮電機提供的反饋類型，或者您是否需要更具體的要求。。 注冊，因此，強烈建議您在將電機連接到負載之前確保一切穩(wěn)定，有關(guān)配置的完整詳細信息，請始終參閱伺服驅(qū)動器的硬件手冊，完成所有設(shè)置后，請務(wù)必記錄所有開關(guān)和電位器設(shè)置以及接線，，一些人認為設(shè)置模擬伺服驅(qū)動器與設(shè)置數(shù)字驅(qū)動器一樣簡單。。

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