產(chǎn)品詳情
西門子6ES7221-1BH22-0XA8
本機(jī)集成8輸入/6輸出共14個(gè)數(shù)字量I/O點(diǎn)。可連接2個(gè)擴(kuò)展模塊。6K字節(jié)程序和數(shù)據(jù)存儲空間。4個(gè)獨(dú)立的30kHz高速計(jì)數(shù)器,2路獨(dú)立的20kHz高速脈沖輸出。1個(gè)RS485通訊/編程口,具有PPI通訊協(xié)議、MPI通訊協(xié)議和自由方式通訊能力。非常適合于小點(diǎn)數(shù)控制的微型控制器。
本機(jī)集成14輸入/10輸出共24個(gè)數(shù)字量I/O點(diǎn)??蛇B接7個(gè)擴(kuò)展模塊,擴(kuò)展至168路數(shù)字量I/O點(diǎn)或35路模擬量I/O 點(diǎn)。13K字節(jié)程序和數(shù)據(jù)存儲空間。6個(gè)獨(dú)立的30kHz高速計(jì)數(shù)器,2路獨(dú)立的20kHz高速脈沖輸出,具有PID控制器。1個(gè)RS485通訊/編程口,具有PPI通訊協(xié)議、MPI通訊協(xié)議和自由方式通訊能力。I/O端子排可很容易地整體拆卸。是具有較強(qiáng)控制能力的控制器。
本機(jī)集成14輸入/10輸出共24個(gè)數(shù)字量I/O點(diǎn),2輸入/1輸出共3個(gè)模擬量I/O點(diǎn),可連接7個(gè)擴(kuò)展模塊,擴(kuò)展值至168路數(shù)字量I/O點(diǎn)或38路模擬量I/O點(diǎn)。20K字節(jié)程序和數(shù)據(jù)存儲空間,6個(gè)獨(dú)立的高速計(jì)數(shù)器(100KHz),2個(gè)100KHz的高速脈沖輸出,2個(gè)RS485通訊/編程口,具有PPI通訊協(xié)議、MPI通訊協(xié)議和自由方式通訊能力。本機(jī)還新增多種功能,如內(nèi)置模擬量I/O,位控特性,自整定PID功能,線性斜坡脈沖指令,診斷LED,數(shù)據(jù)記錄及配方功能等。是具有模擬量I/O和強(qiáng)大控制能力的CPU。
本機(jī)集成24輸入/16輸出共40個(gè)數(shù)字量I/O 點(diǎn)??蛇B接7個(gè)擴(kuò)展模塊,擴(kuò)展至248路數(shù)字量I/O 點(diǎn)或35路模擬量I/O 點(diǎn)。13K字節(jié)程序和數(shù)據(jù)存儲空間。6個(gè)獨(dú)立的30kHz高速計(jì)數(shù)器,2路獨(dú)立的20kHz高速脈沖輸出,具有PID控制器。2個(gè)RS485通訊/編程口,具有PPI通訊協(xié)議、MPI通訊協(xié)議和自由方式通訊能力。I/O端子排可很容易地整體拆卸。用于較高要求的控制系統(tǒng),具有更多的輸入/輸出點(diǎn),更強(qiáng)的模塊擴(kuò)展能力,更快的運(yùn)行速度和功能更強(qiáng)的內(nèi)部集成特殊功能??赏耆m應(yīng)于一些復(fù)雜的中小型控制系統(tǒng)。
color: rgb(64, 64, 64);">擴(kuò)展模塊提供了模擬量輸入/輸出的功能,優(yōu)點(diǎn)如下:
1、適應(yīng)性
可適用于復(fù)雜的控制場合
2、直接與傳感器和執(zhí)行器相連,12位的分辨率和多種輸入/輸出范圍能夠不用外加放大器而與傳感器和執(zhí)行器直接相連,例如EM231 RTD模塊可直接與PT100熱電阻相連
3、靈活性
當(dāng)實(shí)際應(yīng)用變化時(shí),PLC可以相應(yīng)地進(jìn)行擴(kuò)展,并可非常容易的調(diào)整用戶程序。
定位模塊
EM 253是一個(gè)用于簡單定位任務(wù)的功能模塊(1軸)。可以將它連接到步進(jìn)電機(jī)和伺服電機(jī),通過高頻脈沖輸入從Micro Stepper連接到高性能伺服驅(qū)動器。
EM 253定位模塊以與擴(kuò)展模塊相同的方式進(jìn)行安裝,通過一體化連接電纜連接到S7 - 200擴(kuò)展總線。
連接之后,從CPU自動讀出配置數(shù)據(jù)
該模塊具有以下特點(diǎn):
-用于來自過程信號的5位輸入
-驅(qū)動器直接激活用24脈沖輸出(向前/向后或者速度/方向)
-2控制輸出(DIS;CLR)。
-12個(gè)狀態(tài)LED
稱重模塊
SIWAREX MS是一種多用途稱重模塊,用于各種簡單稱重和力測量任務(wù)。在SIMATIC S7-200自動化系統(tǒng)中可以很容易安裝地緊湊型模塊??梢栽赟IMATIC CPU中直接訪問實(shí)際重量的數(shù)據(jù),無需任何額外接口。
1、使用65000件高分辨率和0.05%的準(zhǔn)確度測量重量或者力
2、通過RS232接口,使用SIWATOOL MS PC程序簡便地調(diào)整規(guī)模支持更換模塊,無需更新規(guī)模調(diào)整
3、針對在Ex 2區(qū)使用,通過Ex接口為1區(qū)供電的本質(zhì)安全測壓元件
熱電偶模塊EM231(模擬模塊)
熱電偶模塊EM231是一個(gè)采用標(biāo)準(zhǔn)熱電偶和高精度溫度傳感器。在±80 mV范圍內(nèi)也可能檢測到低電平模擬信號。熱電偶模塊EM231可以與CPU 222,224和226配套使用。
4個(gè)或者8個(gè)模擬輸入
不同的測量范圍:J,K,T,E,R,S和N型熱電偶;±80 mV的模擬信號采集檢查開放線路
冷連接點(diǎn)的補(bǔ)償
溫度刻度:可以將測得的溫度規(guī)定為°C或者°F。
熱電阻模塊EM231 RTD(模擬模塊)
熱電阻模塊EM231是一個(gè)采用標(biāo)準(zhǔn)電阻溫度檢測器的高精度溫度傳感器。它們可以與CPU222,224和226配套使用。熱電阻模塊應(yīng)安裝在低溫度波動的位置處,從而確保的準(zhǔn)確度和可重復(fù)性。
兩個(gè)或四個(gè)溫度檢測器用模擬輸入
全部電阻溫度檢測器必須為相同類型
在墻或者DIN導(dǎo)軌上直接安裝
說明
SIMATIC S7-200 Micro PLC提供了的通訊功能。
可以在1.2至187.5 kbaud數(shù)據(jù)傳輸率情況下操作集成的RS485接口:
當(dāng)統(tǒng)總線高達(dá)126參與者時(shí):編程設(shè)備,SIMATIC HMI產(chǎn)品和 CPU可順利聯(lián)網(wǎng)。在純粹的S7-200網(wǎng)絡(luò)中,通過集成的PPI協(xié)議實(shí)現(xiàn)。在由完全集成的自動化器件組成的網(wǎng)絡(luò)中,如SIMATIC S7-300/400或者SIMATIC HMI,將7-200 CPU集成為MPI從站。
在高達(dá)115.2 kbaud的可自由編程模式中,采用用戶特定協(xié)議如ASCII(這支持與調(diào)制解調(diào)器,打印機(jī),條形碼閱讀器,個(gè)人PC,第三方PLC以及任何其他設(shè)備的互連)。使用USS協(xié)議指令,多可以控制32個(gè)西門子變頻器,無需額外的硬件。
可以通過Modbus協(xié)議指令建立與Modbus RTU網(wǎng)絡(luò)的連接。
優(yōu)點(diǎn)
調(diào)制解調(diào)器通訊
通過有線或無線網(wǎng)絡(luò)的調(diào)制解調(diào)器,在世界上幾乎任何地方均可以訪問S7- 200 CPU。
遠(yuǎn)程服務(wù):現(xiàn)代通訊選項(xiàng)有助于避免昂貴的服務(wù)。只需兩個(gè)調(diào)制解調(diào)器即可實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程使用完整的功能,如程序轉(zhuǎn)移、狀態(tài)或控制;各種通訊工具都集成在一起作為標(biāo)準(zhǔn)功能。本地調(diào)制解調(diào)器可作為外置調(diào)制解調(diào)器使用。
遠(yuǎn)程控制:您可以通過調(diào)制解調(diào)器呼叫消息和實(shí)測值,以及定義新的設(shè)定點(diǎn)或命令。在這種情況下,一個(gè)基站S7- 200可以控制幾乎無限數(shù)量的遠(yuǎn)程站點(diǎn)??梢宰杂蛇x擇數(shù)據(jù)傳輸?shù)膮f(xié)議,例如:文字信息直接到手機(jī)上,錯(cuò)誤信息到機(jī)或Modbus RTU。
快速PROFIBUS連接
通過EM277通訊模塊可以運(yùn)行222以上所有CPU,作為PROFIBUS DP網(wǎng)絡(luò)上的標(biāo)準(zhǔn)從站,傳輸速率高達(dá)12 Mbit/s。S7- 200對更高水平PROFIBUS DP控制水平的開放特點(diǎn),確保您可以將單臺機(jī)器集成到生產(chǎn)線中。使用EM 277擴(kuò)展模塊,您可以實(shí)現(xiàn)配備了S7-200的單獨(dú)機(jī)器的PROFIBUS能力。
功能強(qiáng)大的AS-Interface連接
在AS- Interface網(wǎng)絡(luò)上CP243-2將從CPU從222上升到功能強(qiáng)大的主站。根據(jù)新的AS- V2.1接口規(guī)范,可以多連接62個(gè)站,甚至易于集成的模擬傳感器。使用AS-Interface,可以在配置中多連接248個(gè)DI+186 DO。 62站的數(shù)量多可以包括31個(gè)模擬模塊。方便AS-Interface接口向?qū)еС謴恼竞妥x/寫入數(shù)據(jù)的配置。
設(shè)計(jì)和功能
內(nèi)置的RS485接口可以工作在數(shù)據(jù)傳輸速率高達(dá)187.5 kbit / s的情況下工作,其功能如下:
作為一個(gè)擁有126個(gè)站點(diǎn)的系統(tǒng)總線。在這種容量中,可以連網(wǎng)編程設(shè)備,SIMATIC HMI產(chǎn)品和SIMATIC CPU,沒有任何問題。集成的PPI協(xié)議用于純的S7- 200支持來自一個(gè)端口多臺主機(jī)的網(wǎng)絡(luò)。在西門子其他器件(SIMATIC S7-300/400和SIMATIC HMI等)組成的網(wǎng)絡(luò)中,將S7- 200 CPU集成為MPI的從站。
在Freeport模式(高達(dá)115.2kbaud)中,采用用戶特定的協(xié)議(例如ASCII協(xié)議)這意味著SIMATIC S7 -200對連接的任何設(shè)備都是開放的,例如,它可以連接一個(gè)調(diào)制解調(diào)器,條碼掃描儀,PC,非西門子PLC等等。通過驅(qū)動器用的USS協(xié)議,多可以控制32臺西門子變頻器,無需額外的硬件。
包括在該包中的Modbus RTU庫還可以作為主站或從站連接到一個(gè)Modbus RTU網(wǎng)絡(luò)。
帶有PC Access的OPC驅(qū)動器
PC Access是S7- 200和所連接PC之間數(shù)據(jù)交換的理想基礎(chǔ)-與通訊鏈路選擇無關(guān)(PPI,調(diào)制解調(diào)器,以太網(wǎng)/IT CP)。作為一個(gè)OPC服務(wù)器,PC ACCESS使您可以使用Microsoft Excel寫或讀S7- 200數(shù)據(jù),或任何其它OPC客戶端應(yīng)用程序。
作為一個(gè)OPC客戶端,它可用于 ProTool Pro,WinCC flexibleRT,Win CC等使用高達(dá)8個(gè)連接的容量,可以從一個(gè)中央位置實(shí)現(xiàn)配置、編程和監(jiān)控,節(jié)省了時(shí)間和金錢。通過FTP,HTTP,Java和電子郵件方式允許將PLC連接到不同計(jì)算機(jī)的簡單的通用連接,Internet Technology模塊CP243-1 IT還為您提供快速訪問功能。以太網(wǎng)模塊CP243-1可以通過以太網(wǎng)快速訪問S7 - 200的過程數(shù)據(jù),進(jìn)行歸檔或進(jìn)一步處理。STEP 7-Micro/WIN的配置支持確保簡單的調(diào)試和方便的診斷方案。
一體化PPI接口作為S7-200system總線或自由編程接口 -用于連接打印機(jī),條碼掃描儀等
類型模塊
PROFIBUS DP 從站 EM 277
PROFIBUS-DP可用作與其他MPI主站通訊的通訊口,無論其是否作為PROFIBUS-DP從站。 使用S7-300/400的XGET/XPUT功能時(shí),S7-200可以通過該模塊與S7-300/400連接。使用MPI協(xié)議 或PROFIBUS協(xié)議的STEP 7-Micro/WIN軟件和PROFIBUS卡,以及OP面板或TD200(版本2), 均可通過EM 277模塊與S7-200通訊
AS-Interface主站CP 243-2
CP 243-2是SIMATIC S7-200(CPU 22x)的AS-i主站。該通訊處理器具有以下功能:多可連接31個(gè)AS-i從站,并具有集成模擬量值傳送系統(tǒng)(按照擴(kuò)展AS-i規(guī)范,V2.1)。 按照擴(kuò)展AS-i規(guī)范V2.1,例如主站類別M1e,支持所有AS-i主站功能。 前面板的LED顯示運(yùn)行狀態(tài)及所連接從站的準(zhǔn)備顯示。 通過前面板的LED指示錯(cuò)誤(包括AS-i電壓錯(cuò)誤,組態(tài)錯(cuò)誤)。 緊湊的外殼
S7-200 PLC 脈沖輸出MAP 庫文件的使用
1 概述
S7--200提供了三種方式的開環(huán)運(yùn)動控制:
? 脈寬調(diào)制(PWM)--內(nèi)置于S7--200,用于速度、位置或占空比控制。
? 脈沖串輸出(PTO)--內(nèi)置于S7--200,用于速度和位置控制。
? EM253位控模塊--用于速度和位置控制的附加模塊。
S7—200的內(nèi)置脈沖串輸出提供了兩個(gè)數(shù)字輸出通道(Q0.0和Q0.1),該數(shù)字輸出可以通過位控向?qū)ЫM態(tài)為PWM或PTO的輸出。
當(dāng)組態(tài)一個(gè)輸出為PTO操作時(shí),生成一個(gè)50%占空比脈沖串用于步進(jìn)電機(jī)或伺服電機(jī)的速度和位置的開環(huán)控制。內(nèi)置PTO功能僅提供了脈沖串輸出。您的應(yīng)用程序必須通過PLC內(nèi)置I/O或擴(kuò)展模塊提供方向和限位控制。
PTO按照給定的脈沖個(gè)數(shù)和周期輸出一串方波(占空比50%),如圖1。PTO可以產(chǎn)生單段脈沖串或者多段脈沖串(使用脈沖包絡(luò))??梢悦}沖數(shù)和周期(以微秒或毫秒為增加量):
? 脈沖個(gè)數(shù): 1到4,294,967,295
? 周期: 10μs(100K)到65535μs或者2ms到65535ms。
圖1
200系列的PLC的脈沖輸出頻率除 CPU224XP 以外均為20kHz。CPU224XP可達(dá)100kHz。如表1所示:
表1
2 MAP庫的應(yīng)用
2.1 MAP庫的基本描述
現(xiàn)在,200系列 PLC 本體 PTO 提供了應(yīng)用庫MAP SERV Q0.0 和 MAP SERV Q0.1,分別用于 Q0.0 和 Q0.1 的脈沖串輸出。如圖2所示:
圖2
注: 這兩個(gè)庫可同時(shí)應(yīng)用于同一項(xiàng)目。
各個(gè)塊的功能如表2所示:
塊 | 功能 |
Q0_x_CTRL | 參數(shù)定義和控制 |
Q0_x_MoveRelative | 執(zhí)行一次相對位移運(yùn)動 |
Q0_x_MoveAbsolute | 執(zhí)行一次位移運(yùn)動 |
Q0_x_MoveVelocity | 按預(yù)設(shè)的速度運(yùn)動 |
Q0_x_Home | 尋找參考點(diǎn)位置 |
Q0_x_Stop | 停止運(yùn)動 |
Q0_x_LoadPos | 重新裝載當(dāng)前位置 |
Scale_EU_Pulse | 將距離值轉(zhuǎn)化為脈沖數(shù) |
Scale_Pulse_EU | 將脈沖數(shù)轉(zhuǎn)化為距離值 |
表2
總體描述
該功能塊可驅(qū)動線性軸。
為了很好的應(yīng)用該庫,需要在運(yùn)動軌跡上添加三個(gè)限位開關(guān),如圖3:
? 一個(gè)參考點(diǎn)接近開關(guān)(home),用于定義位置 C_Pos 的零點(diǎn)。
? 兩個(gè)邊界限位開關(guān),一個(gè)是正向限位開關(guān)(Fwd_Limit),一個(gè)是反向限位開關(guān)(Rev_Limit)。
? 位置? C_Pos 的計(jì)數(shù)值格式為 DINT ,所以其計(jì)數(shù)范圍為(-2.147.483.648 to +2.147.483.647). ?
? 如果一個(gè)限位開關(guān)被運(yùn)動物件觸碰,則該運(yùn)動物件會減速停止,因此,限位開關(guān)的安置位置應(yīng)當(dāng)留出足夠的裕量?ΔSmin 以避免物件滑出軌道盡頭。
圖3
2.2 輸入輸出點(diǎn)定義
應(yīng)用MAP庫時(shí),一些輸入輸出點(diǎn)的功能被預(yù)先定義,如表3所示:
名稱 | MAP SERV Q0.0 | MAP SERV Q0.1 |
脈沖輸出 | Q0.0 | Q0.1 |
方向輸出 | Q0.2 | Q0.3 |
參考點(diǎn)輸入 | I0.0 | I0.1 |
所用的高速計(jì)數(shù)器 | HC0 | HC3 |
高速計(jì)數(shù)器預(yù)置值 | SMD 42 | SMD 142 |
手動速度 | SMD 172 | SMD 182 |
表3
2.3 MAP庫的背景數(shù)據(jù)塊
為了可以使用該庫,必須為該庫分配 68 BYTE(每個(gè)庫)的全局變量,如圖4所示:
圖4
下表是使用該庫時(shí)所用到的重要的一些變量(以相對地址表示),如表4:
符號名 | 相對地址 | 注釋 |
Disable_Auto_Stop | +V0.0 | 默認(rèn)值=0意味著當(dāng)運(yùn)動物件已經(jīng)到達(dá)預(yù)設(shè)地點(diǎn)時(shí),即使尚未減速到Velocity_SS,依然停止運(yùn)動; =1時(shí)則減速至Velocity_SS時(shí)才停止 |
Dir_Active_Low | +V0.1 | 方向定義,默認(rèn)值 0 = 方向輸出為1時(shí)表示正向。 |
Final_Dir | +V0.2 | 尋找參考點(diǎn)過程中的后方向 |
Tune_Factor | +VD1 | 調(diào)整因子(默認(rèn)值=0) |
Ramp_Time | +VD5 | Ramp time = accel_dec_time(加減速時(shí)間) |
Max_Speed_DI | +VD9 | 輸出頻率 = Velocity_Max |
SS_Speed_DI | +VD13 | 輸出頻率 = Velocity_SS |
Homing_State | +VB18 | 尋找參考點(diǎn)過程的狀態(tài) |
Homing_Slow_Spd | +VD19 | 尋找參考點(diǎn)時(shí)的低速(默認(rèn)值 = Velocity_SS) |
Homing_Fast_Spd | +VD23 | 尋找參考點(diǎn)時(shí)的高速(默認(rèn)值 = Velocity_Max/2) |
Fwd_Limit | +V27.1 | 正向限位開關(guān) |
Rev_Limit | +V27.2 | 反向限位開關(guān) |
Homing_Active | +V27.3 | 尋找參考點(diǎn)激活 |
C_Dir | +V27.4 | 當(dāng)前方向 |
Homing_Limit_Chk | +V27.5 | 限位開關(guān)標(biāo)志 |
Dec_Stop_Flag | +V27.6 | 開始減速 |
PTO0_LDPOS_Error | +VB28 | 使用Q0_x_LoadPos時(shí)的故障信息(16#00 = 無故障, 16#FF = 故障) |
Target_Location | +VD29 | 目標(biāo)位置 |
Deceleration_factor | +VD33 | 減速因子 =(Velocity_SS – Velocity_Max) / |
accel_dec_time (格式: REAL) | ||
SS_Speed_real | +VD37 | 速度 = Velocity_SS (格式: REAL) |
Est_Stopping_Dist | +VD41 | 計(jì)算出的減速距離 (格式: DINT) |
表4
2.4 功能塊介紹
下面逐一介紹該庫中所應(yīng)用到的程序塊。這些程序塊全部基于PLC-200 的內(nèi)置PTO輸出,完成運(yùn)動控制的功能。此外,脈沖數(shù)將通過的高速計(jì)數(shù)器 HSC 計(jì)量。通過 HSC 中斷計(jì)算并觸發(fā)減速的起始點(diǎn)。
2.4.1 Q0_x_CTRL
該塊用于傳遞全局參數(shù),每個(gè)掃描周期都需要被調(diào)用。功能塊如圖5,功能描述見表5。
圖5
參數(shù) | 類型 | 格式 | 單位 | 意義 |
Velocity_SS | IN | DINT | Pulse/sec. | 啟動/停止頻率,必須是大于零的數(shù) |
Velocity_Max | IN | DINT | Pulse/sec. | 頻率 |
accel_dec_time | IN | REAL | sec. | 加減速時(shí)間 |
Fwd_Limit | IN | BOOL | 正向限位開關(guān) | |
Rev_Limit | IN | BOOL | 反向限位開關(guān) | |
C_Pos | OUT | DINT | Pulse | 當(dāng)前位置 |
表5
Velocity_SS 是脈沖頻率,是加速過程的起點(diǎn)和減速過程的終點(diǎn)。
Velocity_Max 是大小脈沖頻率,受限于電機(jī)最頻率和PLC的大輸出頻率。
在程序中若輸入超出(Velocity_SS,Velocity_Max)范圍的脈沖頻率,將會被Velocity_SS 或 Velocity_Max 所取代。
accel_dec_time 是由 Velocity_SS 加速到 Velocity_Max 所用的時(shí)間(或由Velocity_Max 減速到 Velocity_SS 所用的時(shí)間,兩者相等),范圍被規(guī)定為 0.02 ~ 32.0 秒,但不要小于0.5秒。
警告:超出 accel_dec_time 范圍的值還是可以被寫入塊中,但是會導(dǎo)致定位過程出錯(cuò)!
2.4.2 Scale_EU_Pulse
該塊用于將一個(gè)位置量轉(zhuǎn)化為一個(gè)脈沖量,因此它可用于將一段位移轉(zhuǎn)化為脈沖數(shù),或?qū)⒁粋€(gè)速度轉(zhuǎn)化為脈沖頻率。功能塊如圖6,功能描述見表6。
圖6
參數(shù) | 類型 | 格式 | 單位 | 意義 |
Input | IN | REAL | mm or mm/s | 欲轉(zhuǎn)換的位移或速度 |
Pulses | IN | DINT | Pulse /revol. | 電機(jī)轉(zhuǎn)一圈所需要的脈沖數(shù) |
E_Units | IN | REAL | mm /revol. | 電機(jī)轉(zhuǎn)一圈所產(chǎn)生的位移 |
Output | OUT | DINT | Pulse or pulse/s | 轉(zhuǎn)換后的脈沖數(shù)或脈沖頻率 |
表6
下面是該功能塊的計(jì)算公式:
2.4.3 Scale_ Pulse_EU
該塊用于將一個(gè)脈沖量轉(zhuǎn)化為一個(gè)位置量,因此它可用于將一段脈沖數(shù)轉(zhuǎn)化為位移,或?qū)⒁粋€(gè)脈沖頻率轉(zhuǎn)化為速度。功能塊如圖7,功能描述見表7。
圖7
參數(shù) | 類型 | 格式 | 單位 | 意義 |
Input | IN | REAL | Pulse or pulse/s | 欲轉(zhuǎn)換的脈沖數(shù)或脈沖頻率 |
Pulses | IN | DINT | Pulse /revol. | 電機(jī)轉(zhuǎn)一圈所需要的脈沖數(shù) |
E_Units | IN | REAL | mm /revol. | 電機(jī)轉(zhuǎn)一圈所產(chǎn)生的位移 |
Output | OUT | DINT | mm or mm/s | 轉(zhuǎn)換后的位移或速度 |
表7
下面是該功能塊的計(jì)算公式:
2.4.4 Q0_x_Home
功能塊如圖8,功能描述見表8。
圖8
參數(shù) | 類型 | 格式 | 單位 | 意義 |
EXECUTE | IN | BOOL | 尋找參考點(diǎn)的執(zhí)行位 | |
Position | IN | DINT | Pulse | 參考點(diǎn)的位移 |
Start_Dir | IN | BOOL | 尋找參考點(diǎn)的起始方向 | |
(0=反向,1=正向) | ||||
Done | OUT | BOOL | 完成位(1=完成) | |
Error | OUT | BOOL | 故障位(1=故障) |
表8
該功能塊用于尋找參考點(diǎn),在尋找過程的起始,電機(jī)首先以 Start_Dir 的方向,Homing_Fast_Spd 的速度開始尋找;在碰到limit switch (“Fwd_Limit” or “Rev_Limit”)后,減速至停止,然后開始相反方向的尋找;當(dāng)碰到參考點(diǎn)開關(guān)(b I0.0; with
Q0_1_Home: I0.1)的上升沿時(shí),開始減速到 “Homing_Slow_Spd”。如果此時(shí)的方向與 “Final_Dir” 相同,則在碰到參考點(diǎn)開關(guān)下降沿時(shí)停止運(yùn)動,并且將計(jì)數(shù)器HC0的計(jì)數(shù)值設(shè)為 “Position” 中所定義的值。
如果當(dāng)前方向與 “Final_Dir” 不同,則必然要改變運(yùn)動方向,這樣就可以保證參考點(diǎn)始終在參考點(diǎn)開關(guān)的同一側(cè)(具體是那一側(cè)取決于 “Final_Dir”)。
尋找參考點(diǎn)的狀態(tài)可以通過全局變量 “Homing_State” 來監(jiān)測,如表9:
Homing_State的值 | 意義 |
0 | 參考點(diǎn)已找到 |
2 | 開始尋找 |
4 | 在相反方向,以速度 Homing_Fast_Spd 繼續(xù)尋找過程(在碰到限位開關(guān)或參考點(diǎn)開關(guān)之后) |
6 | 發(fā)現(xiàn)參考點(diǎn),開始減速過程 |
7 | 在方向 Final_Dir ,以速度 Homing_Slow_Spd 繼續(xù)尋找過程(在參考點(diǎn)已經(jīng)在 Homing_Fast_Spd 的速度下被發(fā)現(xiàn)之后) |
10 | 故障(在兩個(gè)限位開關(guān)之間并未發(fā)現(xiàn)參考點(diǎn)) |
表9
2.4.5 Q0_x_MoveRelative
該功能塊用于讓軸按照的方向,以的速度,運(yùn)動的相對位移。功能塊如圖9,功能描述見表10。
圖9
參數(shù) | 類型 | 格式 | 單位 | 意義 |
EXECUTE | IN | BOOL | 相對位移運(yùn)動的執(zhí)行位 | |
Num_Pulses | IN | DINT | Pulse | 相對位移(必須>1) |
Velocity | IN | DINT | Pulse/sec. | 預(yù)置頻率 |
(Velocity_SS <= Velocity <= | ||||
Velocity_Max) | ||||
Direction | IN | BOOL | 預(yù)置方向 | |
(0=反向,1=正向) | ||||
Done | OUT | BOOL | 完成位(1=完成) |
表10
2.4.6 Q0_x_MoveAbsolute
該功能塊用于讓軸以的速度,運(yùn)動到的位置。功能塊如圖10,功能描述見表11。
圖10
參數(shù) | 類型 | 格式 | 單位 | 意義 |
EXECUTE | IN | BOOL | 位移運(yùn)動的執(zhí)行位 | |
Position | IN | DINT | Pulse | 位移 |
Velocity | IN | DINT | Pulse/sec. | 預(yù)置頻率 |
(Velocity_SS <= Velocity <=Velocity_Max) | ||||
Done | OUT | BOOL |
完成位(1=完成) |
表11
2.4.7 Q0_x_MoveVelocity
該功能塊用于讓軸按照的方向和頻率運(yùn)動,在運(yùn)動過程中可對頻率進(jìn)行更改。功能塊如圖11,功能描述見表12。
圖11
參數(shù) | 類型 | 格式 | 單位 | 意義 |
EXECUTE | IN | BOOL | 執(zhí)行位 | |
Velocity | IN | DINT | Pulse/sec. | 預(yù)置頻率 |
(Velocity_SS <= Velocity <= | ||||
Velocity_Max) | ||||
Direction | IN | BOOL | 預(yù)置方向 | |
(0=反向,1=正向) | ||||
Error | OUT | BYTE | 故障標(biāo)識 | |
(0=無故障,1=立即停止,3=執(zhí)行錯(cuò)誤) | ||||
C_Pos | OUT | DINT | Pulse | 當(dāng)前位置 |
表12
注意:Q0_x_MoveVelocity 功能塊只能通過 Q0_x_Stop block 功能塊來停止軸的運(yùn)動。如圖12:
圖12
2.4.8 Q0_x_Stop
該功能塊用于使軸減速直至停止。功能塊如圖13,功能描述見表13。
圖13
參數(shù) | 類型 | 格式 | 單位 | 意義 |
EXECUTE | IN | BOOL | 執(zhí)行位 | |
Done | OUT | BOOL | 完成位(1=完成) |
表13
2.4.9 Q0_x_LoadPos
該功能塊用于將當(dāng)前位置的位置設(shè)置為預(yù)置值。功能塊如圖14,功能描述見表14。
圖14
參數(shù) | 類型 | 格式 | 單位 | 意義 |
EXECUTE | IN | BOOL | 設(shè)置位置的執(zhí)行位 | |
New_Pos | IN | DINT | Pulse | 預(yù)置位置 |
Done | OUT | BOOL | 完成位(1=完成) | |
Error | OUT | BYTE | 故障位(0=無故障) | |
C_Pos | OUT | DINT | Pulse | 當(dāng)前位置 |
表14
注意:使用該塊將使得原參考點(diǎn)失效,為了清晰地定義位置,必須重新尋找參考點(diǎn)。
2.5 校準(zhǔn)
該塊所使用的算法將計(jì)算出減速過程(從減速起始點(diǎn)到速度達(dá)到Velocity_SS)所需要的脈沖數(shù)。但時(shí)在減速過程中所形成的斜坡有可能會導(dǎo)致計(jì)算出的減速斜坡與實(shí)際的包絡(luò)不完全*。此時(shí)就需要對 “Tune_Factor” 進(jìn)行校正。
校正因子 “Tune_Factor”
圖15
如圖所示,運(yùn)動的目標(biāo)位置是B,算法會自動計(jì)算出減速起始點(diǎn),當(dāng)計(jì)算與實(shí)際不符時(shí),當(dāng)軸已經(jīng)運(yùn)動到B點(diǎn)時(shí),尚未到達(dá)速度,此時(shí)若位 ”Disable_Auto_Stop” = 0,則軸運(yùn)動到B點(diǎn)即停止運(yùn)動,若位 ”Disable_Auto_Stop” = 1,則軸會繼續(xù)運(yùn)動直至到達(dá)低速度。圖中所示的情況為計(jì)算的減速起始點(diǎn)出現(xiàn)的太晚了。
確定調(diào)整因子
注意:一次新的校準(zhǔn)過程并不需要將伺服驅(qū)動器連接到CPU。
步驟如下:
1. 置位 ”Disable_Auto_Stop”,即令 ”Disable_Auto_Stop” = 1。
2. 設(shè)置 “Tune_Factor” = 1。
3. 使用 Q0_x_LoadPos 功能將當(dāng)前位置的位置設(shè)為0。
4. 使用 Q0_x_MoveRelative,以的速度完成一次相對位置運(yùn)動(留出足夠的空間以使得該運(yùn)動得以順利完成)。
5. 運(yùn)動完成后,查看實(shí)際位置 HC0。Tune_Factor 的調(diào)整值應(yīng)由 HC0,目標(biāo)相對位移 Num_Pulses,預(yù)估減速距離 Est_Stopping_Dist 所決定。Est_Stopping_Dist 由下面的公式計(jì)算得出:
Tune_Factor由下面的公式計(jì)算得出:
6. 在調(diào)用 Q0_x_CTRL 的網(wǎng)絡(luò)之后插入一條網(wǎng)絡(luò),將調(diào)整后的 Tune_Factor 傳遞給全局變量 +VD1